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佐々木 忍
JAERI-M 87-039, 28 Pages, 1987/03
本報では、Denavit-Hartenberg に基づく方法で定めた同時座標変換行列(Ai行列)を使って6リンク・マニピュレ-タの運動額方程式が正しく記述しているかを検討するために、同一のマニピュレ-タに対して任意の座標系で表現された運動額方程式の逆問題の厳密解と比較した。両者の間節解が、完全に一致している事から、本法の正しさが確認された。ここに示したリンク間の隣接関係の定式化は、ある種のマニピュレータに対する逆問題を統一的に取り扱う手がかりを与えるであろう。
佐々木 忍
計測自動制御学会論文集, 23(3), p.274 - 280, 1987/03
本報は、6リンク・マニプレータの逆運動学を解くための新しい手法を提案したものである。まず、マニプレータの関節構造の特徴に着目して、原問題を4変数からなる方程式系で定式化し、最小化手法を用いて解を導くと共に、残り2変数を拘束条件から決定する。これが本手法の基本的な考え方である。本アルゴリズムの計算機シミュレーションの結果によれば、通常の逆ヤコビ行列に基づく線形化逐次反復法とくらべ、解の精度及び収束性が高く(計算例では、通常の1/5の計算時間)、実用上極めて満足のいくことを立証した。
